Menurut sejarah, Desa Doyong terbentuk ketika Pangeran Samudro Pulang berguru dari lereng gunung lawu singgah di pemukiman karena sakit. Ketika sedang berteduh sambil bersandar di bawah pohon. Karena kesaktiannya pohon yang dipakai bersandar sampai doyong ( miring ), sehingga sampai sekarang pemukiman tersebut di namai Desa Doyong.

Pangeran Samudro akhirnya meninggal dan dimakamkan di perbukitan sebelah barat yang sekarang dikenal dengan nama Gunung Kemukus.. Sejarah desa merupakan satu hal yang tidak dapat dipungkiri yang membentuk Desa Doyong sebagaimana kondisi saat ini.